Di tích có một số tên gọi là Đền Kinh vì khoảng năm 1945, có vị sư tản cư từ Thanh Hóa về ở tại đền, có thỉnh bộ kinh Phật cổ để tụng niệm thường nhật, bộ kinh hiện vẫn còn được lưu giữ tại đền, vì vậy di tích được nhân dân gọi là đền Kinh. Ngoài ra, đền còn có tên gọi là Đền Tam Thánh vì trước năm 1945 đền được xây dựng để thờ ba vị thánh là Đức Thánh Trần, Đức Thánh Quan và Thánh Mẫu Liễu Hạnh. Hiện nay, đền thuộc địa phận xóm An Cư, xã Thượng Kiệm, huyện Kim Sơn, tỉnh Ninh Bình.

Căn cứ theo lời kể của các cụ cao niên trong làng thì đền được khởi công xây dựng năm Bính Ngọ 1906 tại xóm Ninh Nhạn Ngoại (xóm Năm Dân) (khu vực chợ Năm Dân hiện nay). Năm 1928 do quy hoạch của chính quyền địa phương, nhà tư sản Ngô Tử Hạ về mở chợ huyện tại Năm Dân, ngôi đền được nhân dân hạ giải, di chuyển về mảnh đất đầu xóm An Cư.  Năm Kỷ Tỵ (1929) bản giáp Mỹ Thiện đã tiến hành dựng lại ngôi đền. Năm Kỷ Tỵ (1989) tiến hành tu sửa, tôn tạo cảnh quan khuôn viên đền. Cùng năm, nhân dân trong xóm quyết định xây dựng một Phủ mẫu bên cạnh đền, rước bài vị và bát hương Thánh mẫu Liễu Hạnh sang phủ mẫu.Năm 2011, khởi công tu bổ khuôn viên bên ngoài đền, cải tạo ao nước trước đền thành hồ, kè bờ, xây dựng tượng đài Trần Hưng Đạo trên hồ nước. Đầu năm 2012, khởi công xây dựng lại toàn bộ ngôi đền trên nền móng cũ, đền có diện mạo như ngày nay.

Đền Kinh được xây dựng theo kiểu chữ đinh (丁), gồm hai toà: Tiền đường và Hậu cung. Nhìn chung, di tích tuy mới được trùng tu, tôn tạo nhưng vẫn mang nét kiến trúc truyền thống của dân tộc.

Trong kháng chiến chống Pháp đền là địa điểm sinh hoạt của các tổ chức đoàn thể như Tổ chức thanh niên, tổ chức nông dân cứu quốc, lực lượng du kích xã. Trong kháng chiến chống Mỹ đền là cơ sở phục vụ các hoạt động công cộng của làng xã như trụ sở của Hợp tác xã nông nghiệp Vinh Quang; là điểm tập kết đạn dược, vũ khí, nơi sinh hoạt của trung đội dân quân xã Thượng Kiệm.

Trải qua hàng trăm năm, di tích còn lưu giữ được nhiều hiện vật, đồ thờ tự quý như: 02 sắc phong từ thời nhà Nguyễn, mũ thờ, bài vị, bát hương, nhang án, kiệu cổ…

Hàng năm, tại di tích diễn ra các hoạt động văn hóa, lễ hội chính như sau:  Lễ Thượng nguyên (ngày 15 tháng Giêng); Lễ kị Mẫu (ngày 3 tháng 3); Lễ kỵ Đức Thánh Trần (ngày 20 tháng 8). Đây là nghi lễ quan trọng nhất trong năm tại đền Kinh, nhằm tưởng niệm ngày mất của Đức Thánh Trần với các hoạt động tế lễ, tổ chức nhiều trò chơi dân gian như chọi gà, cờ tướng, cầu ngô, đấu vật…

Đền Kinh được Uỷ ban nhân dân tỉnh Ninh Bình xếp hạng là Di tích lịch sử văn hóa cấp tỉnh năm 2014.